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ABB機(jī)器人示教器入門
發(fā)布時(shí)間：
2021-07-10 15:25
ABB機(jī)器人示教器入門：
手動(dòng)操作窗口示意圖：
步驟1、將機(jī)器人操作模式選擇器置于手動(dòng)限速模式。
步驟2、在ABB菜單中，單擊手動(dòng)操縱打開(kāi)手動(dòng)操縱窗口。
機(jī)械單元：
步驟1、打開(kāi)手動(dòng)操縱窗口，并點(diǎn)擊機(jī)械單元。
步驟2、在彈出的窗口中選擇需要進(jìn)行控制的機(jī)械單元，然后點(diǎn)擊確定。
運(yùn)動(dòng)模式：
步驟1、打開(kāi)手動(dòng)操縱窗口，并點(diǎn)擊動(dòng)作模式。
步驟2、在彈出的窗口中選擇所需模式，然后點(diǎn)擊確定。
單軸運(yùn)動(dòng)
Axis 1-3 軸 1-3
機(jī)器人一、二、三每個(gè)轉(zhuǎn)軸單獨(dú)轉(zhuǎn)動(dòng)。
Axis 4-6 軸 4-6
機(jī)器人四、五、六每個(gè)轉(zhuǎn)軸單獨(dú)轉(zhuǎn)動(dòng)。
單軸運(yùn)動(dòng)何時(shí)使用比較好呢？
（1）將機(jī)械單元移出危險(xiǎn)位置；
（2）將機(jī)器人移出奇點(diǎn)；
（3）定位機(jī)器人軸，以便進(jìn)行校準(zhǔn)。
注：機(jī)器人外軸運(yùn)動(dòng)必須為單軸運(yùn)動(dòng)； 為了更精確校準(zhǔn)，可使用微動(dòng)控制。
重定位運(yùn)動(dòng)姿態(tài)運(yùn)動(dòng)：
機(jī)器人TCP位置不變，機(jī)器人工具沿坐標(biāo)軸轉(zhuǎn)動(dòng)，改變姿態(tài)。
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